Samorząd Miejski I Kadencji Uchwałą Rady Miejskiej z dnia 29 kwietnia 1992 r. , a Zarządzeniem 7 / 92 z dnia 1 sierpnia 1992 r. Prezydenta Miasta oraz statutu zatwierdzonego przez MSW – została utworzona Straż Miejska w Pruszkowie . Po okresie organizacji, specjalistycznym szkoleniu KSP Iwiczna , Komendzie Rejonowej Policji, Pogotowiu Ratunkowym , wewnątrzzakładowym , osiągając wysoki stopień wyszkolenia w grudniu 1992 r. 29 funkcjonariuszy Straży Miejskiej wyszło na ulice miasta . Realizując oczekiwania społeczności lokalnej ,działali na bardzo lakonicznych i nieprecyzyjnych umocowaniach prawnych / Ustawa o Policji z dnia 1 kwietnia 1990 r. /

Wkraczając w rok 1998 z własną Ustawą o Strażach Gminnych z dnia 29 sierpnia 1997r. oraz szeregu rozporządzeń wykonawczych Straż Miejska nabyła bardziej szczegółowe kompetencje z zakresu działania strażników .

Według nowej ustawy Straż Miejska w Pruszkowie to samorządowa formacja mundurowa , powołana do ochrony porządku publicznego na terenie Gminy , spełniająca służebną rolę wobec społeczności lokalnej z poszanowaniem godności i praw obywateli. Wykonuje zadania z zakresu ochrony porządku publicznego wynikające z Ustaw i Aktów Prawa Miejskiego , tworzonego przez Samorząd .

Z dniem 1 stycznia 2000 r. decyzją Uchwała Nr XVI /131 / 99 Rady Miejskiej w Pruszkowie z dnia 21 października 1999 r. Straż Miejska w Pruszkowie działa jako ? Jednostka Budżetowa Miasta Pruszkowa ” Pracą funkcjonariuszy Straży Miejskiej kieruje Komendant Straży , który odpowiada za prawidłowe wykonywanie przez funkcjonariuszy wyznaczonych zadań . Zwierzchnikiem jest Prezydent Miasta Pruszkowa . Środki na funkcjonowanie Straży Miejskiej i jej wyposażenia przydziela Rada Miejska . Wszyscy funkcjonariusze są mieszkańcami Pruszkowa lub przyległych miejscowości co powoduje jeszcze większą więź z tym miastem .